Geboren 1963 in Hamburg, erhielt Joachim Held seine musikalische Ausbildung an der Schola Cantorum Basiliensis bei Eugen Dombois und Hopkinson Smith. 1988 schloss er das Studium mit dem „Diplom für Alte Musik“ ab. Von 1988 bis 1990 studierte er bei Jürgen Hübscher an der Musikhochschule Karlsruhe und schloss dort mit der „Künstlerischen Abschlussprüfung“ ab.
1990 gewann Joachim Held den 2. Preis beim „Concours Musica Antiqua“ des Flandern Festivals in Brügge. Seitdem begann eine intensive internationale Konzerttätigkeit als Solist, Kammermusiker und Continuospieler.
Als Continuospieler spielte er u.a. unter der Leitung von Ivor Bolton, Alessandro de Marchi, Ottavio Dantone, Alessandro Quarta, Rinaldo Alessandrini, Giovanni Antonini, Rene Jacobs, Sir Simon Rattle, Kent Nagano, Claudio Abbado und Nikolaus Harnoncourt.
Seit 2005 nimmt Joachim Held Solo-CDs für Hänssler Classic auf: Bereits 2006 bekam er den „Echo Klassik für die beste solistische Einspielung 17. – 18. Jahrhundert“ für seine CD „Erfreuliche Lautenlust“. 2022 erschien eine CD mit Werken von Johann Georg Weichenberger bei Hänssler Classic.
Als Solist tritt Joachim Held bei vielen Festivals in Europa, Afrika, Japan und Südamerika auf.
2025 war er Member of the Faculty des Online Festivals der Amerikanischen Lautengesellschaft.
Joachim Held ist Professor für Historische Lauteninstrumente an der Hochschule für Künste Bremen und am Königlichen Konservatorium in Den Haag.
